Clik here to view.
HANDS-FREE学习
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0.Hands-Free简介： HANDS FREE是一个面向机器人研究，开发的开源软硬件平台。 从某种意义来说，这个项目是提供一个比较完整的软件架构+一个机器人底盘。开发者可以依托这个软件架构，开发或修改架构内某些模块，并把这个软件架构实施与上位机中，同时Hands...
View ArticleClik here to view.
HANDS-FREE学习
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 之前介绍过Hands-Free，现在开始介绍如何下载Hands-Free相关ROS Package， 并编译运行之。 0. ROS版本，Cmake版本： 强烈建议使用indigo. CMake：2.8.12.2或之上 Sam之前使用hydio， cmake 版本也较低， 结果编译时出各类错误。 1....
View ArticleClik here to view.
ROS学习 ROS消息
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 1. ROS消息类型和消息文件： ROS语言中立，支持Python， C++, Lisp等。为了支持交叉语言，ROS利用了简单的，语言无关的接口定义语言去描述模块间的消息传递。 它使用这种简化的消息类型描述语言来描述ROS节点发布的数据值，通过这样的描述语言，ROS能够使用多种编程语言生成不同类型消息的源代码。...
View ArticleClik here to view.
ROS学习 ROS程序的GDB调试和调试信息
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 在使用C++开发ROS程序时，经常需要逐行调试代码。 这时就需要用到GDB了。 之前在Linux上使用GDB， 在嵌入式系统或Android使用过GDB Server。 知道GDB使用中需要注意哪些问题。 1. 编译时，需要加入-g 选项。 2. 不能有任何strip的动作。不能被去掉debug信息。 1....
View ArticleClik here to view.
ROS学习 外设的加入
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 这次学习如何将ROS所支持的外设与我们本身的程序结合在一起使用。 例如：已经有底盘，或者使用turtlesim小乌龟程序。 如何使用游戏手柄来控制底盘或小乌龟。如何使用使用激光雷达等。 1. 使用游戏手柄控制Turtlesim小乌龟： 1.1：相关包的安装： 在使用游戏手柄前，需要先安装joystick,...
View ArticleClik here to view.
ROS学习 ROS的Launch文件
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0. 背景： rosrun 可以运行node. 但如果某个项目需要N多个Node执行。一句句执行起来，不要遗漏，是件很麻烦的事。 所以提供了一个方式-----Launch文件。ROS中可以把很多的命令以描述的形式写成Launch文件，然后用roslaunch命令执行launch文件。就相当于使用rosrun调用了这些Node。...
View ArticleClik here to view.
rplidar_ros详解
作者: Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 最初接触机器人领域时，就接触到Slamtec（www.slamtec.com）这家公司和他们的产品。购买了他们的早期版本。但之后没有继续下去。最近又开始ROS的相关学习。想通过学习slamtec的RPLidar对三角定位激光雷达有更多的了解。 在ROS wiki 上，有 slamtec的 rplidar的支持包...
View ArticleClik here to view.
UD Tegra K1 安装ROS-indigo
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 最近想在UD Tegra K1开发板上安装ROS系统。因为TK1开发板，本身就支持安装ubuntu, 所以理论上，一定可以成功安装ROS某个版本。现记录如下。 之前在编译过UD提供的Android...
View ArticleClik here to view.
Bash的运行模式和配置文件加载
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0. Bash的运行模式： 运行中的Bash有两种属性(模式)。 A：是否Interactive shell(交互式Shell)。 B：是否Login shell(登陆shell). 当这两项模式排列组合后，就会出现4种运行模式。 1. 登录交互式Shell。 2. 非登录交互式Shell。 3. 登陆非交互式Shell。 4....
View ArticleClik here to view.
Python module相关知识
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com Sam学习使用Python不久，就Python module的理解有限。因为此原因，在工作中遇到一些疑惑。现把学习过程记录下来。 0. Python Module 的最初认识： 模块让你能够有逻辑地组织你的Python代码段。 把相关的代码分配到一个 模块里能让你的代码更好用，更易懂。...
View ArticleClik here to view.
ROS知识点之 ActionLib
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com Sam在ROS学习中，遇到知识点actionLib, 觉得特别有用。学习记录之。 0. 基础知识： actionlib是ROS一个功能包集(actionlib stack). http://www.ros.org/browse/details.php?distro=kinetic&name=actionlib...
View ArticleClik here to view.
ROS使用记录
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 1. 得到某个ROS Package的软件包名： Sam在使用ROS时，常有这样一个问题： 如我知道某个ROS Package的名字，以及它的Source地点。如果要拿它的Source Code。可以通过git clone ... 得到它。但如果我只想使用 apt-get install 来安装它。...
View ArticleClik here to view.
ASUS Xtion在ROS系统下的安装使用
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com ASUS Xtion是华硕使用PrimeSense技术发布的RGBD 3D设备。在机器人导航设备中，除了激光雷达，也可以使用3D摄像头来做环境采集设备。现把实际使用过程和遇到的一些问题记录如下。 问题1. Xtion插入USB口后，未能正常驱动起来。 #lsusb 可以看到设备：1D27:0600 ASUS #dmesg Not...
View ArticleClik here to view.
GNU C的零长数组和用法
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 在Linux Kernel或一些GNU项目中，可以看到长度设定为0的数组。之前没有深究，这次研究一下。 以下内容大量摘抄网上信息。 标准C和C++不支持0长度数组。如果定义0长数组。编译阶段就会报错。但GNU C支持零长数组，条件是作为结构体的最后一项。 但这一项因为长度为0，所以不占空间。 举例如下： #include...
View ArticleClik here to view.
BlueZ 5.43 Cross Compile
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 之前屡次编译BlueZ(http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700100zb47.html)....
View ArticleClik here to view.
Fedora20上编译BlueZ-5.43
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 之前把BlueZ 5.43在Fedora20上编译 X86 版本的过程一代而过，其实这里面还是有内容的。这次把它补上。 0. Download : http://www.bluez.org/ 下载最新版本：当前是Bluez 5.43 1. 开始编译： 1.1：首次尝试： ＄ ./configure configure:...
View ArticleClik here to view.
pkg-config在交叉编译过程中的使用探讨
作者：Sam （甄峰） sam_code@hotmail.com 在研究autoconf时，必然要研究到pkg-config，它非常好用。在x86-64系统下能极大的方便编译。但Sam一直没有找到它在交叉编译时该如何正确的起作用。这次就探讨一下。 1. pkg-config基本作用和用法： 1.1: 背景：...
View ArticleClik here to view.
autoconf交叉编译细节
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 使用autoconf 交叉编译时，会遇到非常多异常。Sam一向是强行改过来就好。但也知道这不是正规做法。现在把一些做法记录如下： 问题1： $ CC=arm-linux-gnueabihf-gcc ./configure --host=arm-linux 报错： checking for growing stack...
View ArticleClik here to view.
BLE广播包信息记录
作者：Sam(甄峰) sam_code@hotmail.com 非常久没有看Bluetooth了。这次又需要在Linux下读取iBeacon广播消息。现在记录一些必要的信息如下： 1. BLE报文结构： 1. 前导 前导是一个8比特的交替序列。他不是01010101就是10101010，取决于接入地址的第一个比特。 若接入地址的第一个比特为0：01010101...
View ArticleClik here to view.
零扩展和符号扩展
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0. 之前对窄数据类型向宽数据类型转换转换时，符号扩展，零扩展稍有了解，具体什么时候用符号扩展，什么地方用零扩展，并不清楚。所以常用按位与(&) 按位或(|) 等操作来保证扩展部分与编程思路的统一。...
View Article