ROS学习  外设的加入

这次学习如何将ROS所支持的外设与我们本身的程序结合在一起使用。

例如：已经有底盘，或者使用turtlesim小乌龟程序。 如何使用游戏手柄来控制底盘或小乌龟。如何使用使用激光雷达等。

1. 使用游戏手柄控制Turtlesim小乌龟：

在使用游戏手柄前，需要先安装joystick, ros-indigo-joy, ros-indigo-joystick-drivers等包。

把USB插口或USB Dongle插入系统。 察看/dev/input/中是否创建了js0 这个node.  如果建立，说明硬件设备被识别。

此时， cat /dev/input/js0

按下手柄按键，会看到一些乱码。他们是按照input数据格式发送的。这也说明，硬件连接成功了。

硬件数据发出了，通过/dev/input/js0 或者 /dev/hidrawX在Linux层面显现出来。

但它的ROS Driver是如何解析这些数据的呢？ 又是通过何种途径(Topic)把解析后的数据发送出来的呢？下面就分析这个问题。

$roscore

先运行 ROS  Package Joy 中的joy_node.来分析它如何把数据发送成何种Topic，里面消息类型是怎样：

$rosrun joy joy_node
[ INFO] [1478056976.955143122]: Opened joystick: /dev/input/js0. deadzone_: 0.050000.

显示正常打开了JoySticks。

察看node:
$rosnode list
/joy_node
/rosout
看到对应Node是/joy_node

察看此node详细信息：
$rosnode info /joy_node
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/joy_node]
Publications:
 * /diagnostics [diagnostic_msgs/DiagnosticArray]
 * /joy [sensor_msgs/Joy]
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]

Subscriptions: None

Services:
 * /joy_node/get_loggers
 * /joy_node/set_logger_level


contacting node http://ubuntu:43877/ ...
Pid: 10153
Connections:
 * topic: /rosout
    * to: /rosout
    * direction: outbound
    * transport: TCPROS

可以看到，这个Node发布着/joy Topic 

看Topic具体数据
$rostopic echo /joy
header:
  seq: 388
  stamp:
    secs: 1478057805
    nsecs: 210471365
  frame_id: ''
axes: [-0.0, -0.0, -0.0, -0.0, -0.0, -1.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---
header:
  seq: 389
  stamp:
    secs: 1478057805
    nsecs: 274450075
  frame_id: ''
axes: [-0.0, -0.0, -0.0, -0.0, -0.0, -0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]


看此Topic类型：
rostopic type /joy
sensor_msgs/Joy

看消息具体数据：
rosmsg show sensor_msgs/Joy
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
float32[] axes
int32[] buttons

这最终就看出了，Joy_Node是通过/Joy Topic来发布数据，类型为sensor_msgs/Joy.  数据包括Axes和Button数据各几个。

1.4: 分析小乌龟需要什么数据：

1.4.1: 运行小乌龟：
$rosrun turtlesim turtlesim_node

1.4.2: 察看Node，小乌龟Node是/turtlesim
$rosnode list
/rosout
/turtlesim

1.4.3:

察看此node具体信息：
$rosnode info /turtlesim
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/turtlesim]
Publications:
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color]
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose]

Subscriptions:
 * /turtle1/cmd_vel [unknown type]

Services:
 * /turtle1/teleport_absolute
 * /turtlesim/get_loggers
 * /turtlesim/set_logger_level
 * /reset
 * /spawn
 * /clear
 * /turtle1/set_pen
 * /turtle1/teleport_relative
 * /kill


contacting node http://ubuntu:37852/ ...
Pid: 15512
Connections:
 * topic: /rosout
    * to: /rosout
    * direction: outbound
    * transport: TCPROS


1.4.4:　察看Topic Type：
rostopic type /turtle1/cmd_vel
geometry_msgs/Twist


1.4.5:　此Message格式：

rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

结合以上信息，就可以得出结论：

当前需要一个Node， 它接收/joy Topic，/Joy Topic中的数据类型是sensor_msgs/Joy，

就可以把手柄数据和小乌龟所需数据连接起来了。

#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/Joy.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

ros::Publisher pub;
geometry_msgs::Twist msg_twist;


void messageCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& msg);




void messageCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& msg)
{
   
   
    ROS_INFO("Key: %f. %f. %f. %f. %f. %f", msg->axes[0],   msg->axes[1],  msg->axes[2], msg->axes[3], msg->axes[4],msg->axes[5]);
    msg_twist.linear.x = (int) msg->axes[5];
    msg_twist.linear.y = 0;
    msg_twist.linear.z = 0;
   
    msg_twist.angular.x = 0;
    msg_twist.angular.y = 0;
    msg_twist.angular.z = (int) msg->axes[4];
   
    pub.publish(msg_twist);
}



int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "x9_turtlesim");
    ros::NodeHandle n_sub;
   
    ros::NodeHandle n_advert;
       
        pub = n_advert.advertise("turtle1/cmd_vel", 1000);
   
    ros::Subscriber sub = n_sub.subscribe("joy", 1000, messageCallback);
    ros::spin();
   
    return 0;
}