作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com
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ASUS Xtion是华硕使用PrimeSense技术发布的RGBD
3D设备。在机器人导航设备中，除了激光雷达，也可以使用3D摄像头来做环境采集设备。现把实际使用过程和遇到的一些问题记录如下。
问题1.
Xtion插入USB口后，未能正常驱动起来。
#lsusb
可以看到设备：1D27:0600 ASUS
#dmesg
Not enough bandwidth for new device
state.
怀疑有二。
A: 记得Linux Kernel在32bit
系统中，确实有个Bug。对多个摄像头插入同一个Hub时，确实会导致带宽不足。
B: XHCI和EHCI的问题。设备也许不支持XHCI。
要解决A，需要重新安装系统到64Bit。工程巨大。所以先测试下B。
进入BISO. xHCI模式关闭掉。 XHCI Hand-off, EHCI
Hand-off 都关闭。重新启动系统。果然能解决问题。看来猜测B是正确的。
软件和驱动安装过程：
＃apt-get install ros-indigo-openni-launch
#apt-get install ros-indigo-openni-camera
＃apt-get install
ros-indigo-openni2-launch
#apt-get install
ros-indigo-openni2-camera
硬件测试过程：
Sam这里，有两个运行环境：
Ａ：台式机中安装ＲＯＳ。
Ｂ：TK1中安装ROS。
TK1内存较小，无法运行大型的X11程序，例如rviz,
rqt等。
A1：本地可以运行Rviz，rqt等：
1. roslaunch openni2_launch
openni2.launch
2. rosrun rqt_image_view
rqt_image_view
此时，在下来窗口中，可以看到非常多数据源。/camera/depth/image_raw ，
/camera/rgb/image_raw 分别可以看到深度图像和RGB图像。
如此，则证明驱动，设备，数据均正常。
A2: 本地运行Rviz，并尝试把深度数据转换成雷达数据：
要用到depthimage_to_laserscan 这个Package。
1.
roslaunch openni2_launch openni2.launch
2. rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw
3. rosrun rviz rviz
在rviz中Fixed Frame选择camera_depth_optical_frame，Add选择By
topic，选择LaserScan，在LaserScan中的Color
Transformer中选择AxisColor。
这里提一下，rviz
可以通过Topic获取ROS消息，并直观反应在可视画面上。如xtion的点云，可见光image, 由depthimage_to_laserscan转换出来的雷达数据(/scan)
等。
B：TK1上采集数据，远端察看：
因为在TK1上无法运行
