作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com
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在other Software中，Add。
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最近想在UD Tegra K1开发板上安装ROS系统。因为TK1开发板，本身就支持安装ubuntu,
所以理论上，一定可以成功安装ROS某个版本。现记录如下。
之前在编译过UD提供的Android
Image，并烧入到TK1。所以以为ROS也是类似做法，后来请教过UD的几位朋友，才知道可以直接烧入Ubuntu。并提供了论坛地址，其中详细说明了如何烧入Ubuntu.
http://bbs.uditech.com.cn/
0. 准备工作：
0.1:系统要求：
Linux(Fedora/Ubuntu, 32bit/64bit).
0.2：硬件要求：
TK1开发板，Mirc-USB线。
0.3: 下载TK1 Ubuntu Image：
百度云：链接: http://pan.baidu.com/s/1nuMb7lR 密码: vsm8
解压缩后，名为bootloader.
1. TK1安装Ubuntu。
1.1:
从耳机向USB口方向来看。三个BUTTON分别命名为：Button1， Button2，
Button3。靠近MicroUSB的LED为LED1，另一个为LED2。
1.2：Linux主机与开发板之间用USB-MicroUSB线连接。（主机板MicroUSB接口在音频耳机接口旁边，靠近中间位置）
1.3: 按住Button1。上电，再按下Button3. 此时开发板进入烧入模式(recovery)。HDMI显示无信号。两个LED均为蓝红双色.
(正常启动时，LED1是红蓝双色，LED2是蓝色)
进入recovery模式.
（说明：1判断系统是否运行：a.观察指示灯显示情况，只有一个指示灯的亮起的情况说明系统没运行，两个指示灯亮起说明系统在运行中，b.或许观察电视输出情况；2 靠近音频输出的那边的那个是recovery按键，靠近串口那边的那个是power按键，中间的按键是reset按键
1.4: 烧入：
进入bootloader, 在root权限下：
./nvflash --nct nct_jetson.txt --bct UDI_Hynix_2GB_H5TC4G63AFR_PBA_792MHz.cfg --setbct --configfile flash.cfg --create --bl fastboot.bin --odmdata 0x7309c008 --go
或：
sudo ./nvflash --nct nct_jetson.txt --bct UDI_Hynix_2GB_H5TC4G63AFR_PBA_792MHz.cfg --setbct --configfile flash.cfg --create --bl fastboot.bin --odmdata 0x7309c008 --go
则可以正常烧入。
2. TK1安装ROS：
ROS的安装，和Android
开发环境安装一样，需要下载很多外网包。在国内环境下，常常遇到问题。
所以很多开发者就在国内建立了仓库。让大家可以更好的使用ROS。、
2.1：设置软件源属性：
要允许restricted,
universal, multiverse.
Ubuntu
Software center --> Edit --> Software
Soures.
有时，Edit时，菜单出不来。则可以在：Search
your computer and online software中，添加：Software
选中：
Software
& Update
确保restricted,
universal, multiverse 都被选中：
2.2：设置软件源到sources.list文件中：
我们把EXBOT的ROS源加入sources.list. 这样，就不需要翻墙了。
有两种方法：
2.2.1: 字符模式：
＄sudo sh -c 'echo
"deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/
$(lsb_release
-sc) main" >
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
注意：lsb_release -sc 返回的是Ubuntu的codename. 在Sam
14.04中，它就是trusty
2.2.2: 图形界面方式：
在other Software中，Add。
apt line: deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/
trusty main
注意多处空格。
2.3：设置密码：
wget
http://packages.ros.org/ros.key
2.4: 安装：
$sudo apt-get update
$sudo apt-get install ros-indigo-desktop
2.5: 设置环境变量：
此时，ROS已经被安装在/opt/ros/indigo中。
但ROS命令也要被加入类似PATH环境变量。
#gedit
~/.bashrc
在最后增加一行：
source
/opt/ros/indigo/setup.bash
2.6:
验证：
$roscore
如果正常使用。则说明安装成功。
