作者: Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com
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最初接触机器人领域时，就接触到Slamtec（www.slamtec.com）这家公司和他们的产品。购买了他们的早期版本。但之后没有继续下去。最近又开始ROS的相关学习。想通过学习slamtec的RPLidar对三角定位激光雷达有更多的了解。
在ROS wiki 上，有 slamtec的 rplidar的支持包
rplidar_ros.
可以通过
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git 得到代码。
1. package分析：
首先看package.xml, 它指定包名为：rplidar_ros. 以及一些依赖包。
再看CMakeLists.txt:
其中编译了两个可执行程序：
rplidarNodeClient, rplidarNode
rplidarNodeClient是由：src/client.cpp生成的。
rplidarNode则是由：src/node.cpp
sdk/src/arch/linux/*.cpp
sdk/src/hal/*.cpp
sdk/src/*.cpp组成。
2. 代码察看：
