Clik here to view.
Nvidia Jetson TK1 Kernel和配置
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 这段时间，一直在Nvidia TK1 平台上做事。但Kernel，driver等都依赖朋友公司提供。最近，突然发现Nvidia网上提供一篇文章。对编译Kernel有讲解。...
View ArticleClik here to view.
ROS程序开机自启动
作者: Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 在控制机器人的PC，嵌入式系统启动时，常常需要ROS程序随开机启动。Sam尝试了多种方法，现记录如下： 1. ROS官方方法： Robot_upstart: The robot_upstart package provides scripts which may be used to install and uninstall...
View ArticleClik here to view.
ROS程序错误处理集合
作者: Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 1. terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl >' what(): boost: mutex lock failed in pthread_mutex_lock: Invalid...
View ArticleClik here to view.
ROS底盘Base Controller研究
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0. Base_Controller基础知识： 在ROS控制模型中，把对ROS底盘的驱动，对各轮子的PID调节，对底盘回报速度和odom处理等模块统称为Base_Controoler....
View ArticleClik here to view.
git使用记录
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git git branch 看本地分支。 git branch -r 看远端分支。 git branch -a 查看本地和远端分支。 git checkout branchName 切换到新分支
View ArticleClik here to view.
ROS底盘Base Controller研究 ros_arduino_bridge
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0.基础知识： ros_arduino_bridge也是一个元包(以前叫栈)。它为arduino微处理器提供ROS Driver和Base Controller。这个Driver提供访问模拟和数字Sensors的能力。 PWM...
View ArticleClik here to view.
ROS底盘Base Controller研究 Arduino硬件连接
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 在做ROS底盘 Base Controller研究时，底盘控制器采用Arduino (DFRduino UNO R3). 所以先搭建一个实际底盘。 0. 选用设备： A: Arduino,-- DFRduino UNO R3. B: 电机驱动模块 12/24V 7A 160W双路直流电机驱动模块 或L298N。 C: 电池。...
View ArticleClik here to view.
EAI雷达坐标校正
作者: Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com EAI F4激光雷达该如何安装到地盘上呢？下面把安装过程记录下来： 1. 激光雷达和底盘的关系： 察看gmapping_demo.launch， 可以看到如下语句: args="0.0 0.0 0.2 0.0 3.1415926 0.0 /base_link /laser_frame 40" />...
View ArticleClik here to view.
RK3229 Android编译环境搭建和编译过程
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 首先选择Ubuntu12.04 64bit为开发环境。 很多必要的软件已经安装，如：python ,GNU Make等。 1. 必要软件安装： 1.1: JDK: Android5.1后，采用JDK为Open JDK。而非oracle jdk. $sudo apt-get install openjdk-7-jdk 检测：...
View ArticleClik here to view.
Android设备信息获取 TelephonyManager
作者: Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 在Android开发中，常需要得到Android Device一些具体信息。如基站(Cell)信息，设备唯一ID，设备网络类型等。读取此类信息，第一个方式就是通过TelephonyManager. 0.基础知识：...
View ArticleClik here to view.
IMEI以及MEID解析和生成
作者: Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0.基础知识： IMEI是国际移动通讯设备识别号(International Mobile Equipment Identity)的缩写，用于GSM系统。 由15位数字组成，前6位(TAC)是型号核准号码，代表手机类型。接着2位(FAC)是最后装配号，代表产地。后6位(SNR)是串号，代表生产顺序号。最后1位(SP)是检验码。...
View ArticleClik here to view.
ROS学习 Parameter的设置与查询
作者： Sam(甄峰) sam_code@hotmail.com 0. Parameter Server： roscore在启动时，除了启动Mater Node,用来管理Node， 沟通各节点之间的消息和服务外。 还会创建一个Parameter Server。它用来设置与查询参数。 Parameter Server可以存储：strings, integers, ,...
View ArticleClik here to view.
Android下PID, UID, TID相关知识
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0. 基础知识： Android架构在Linux系统之上。 Linux系统下，每个Process拥有一个PID，Process ID. 每个用户拥有一个UID：User ID， 每个Thread也拥有一个TID。 使用Linux命令，ps, top等。均可以看到PID，User(非UID) UID等信息。...
View ArticleClik here to view.
EAI底盘和F4雷达的使用和解读
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com EAI发布Dashgo底盘和F4雷达之后，软硬件均有升级变化。 Sam手头F4雷达原先使用rplidar_ros驱动，后采用flashgo作驱动。现将手头版本所需处理工作记录下来。 Sam是在两个平台工作： A. NV TK1 平台，ARM架构，Ubuntu14.04+ROS indigo。 B:...
View ArticleClik here to view.
ROS 公用包学习解析 usb_cam
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com Sam最近在学习ROS过程中，遇到非常多官方Package。对ROS Driver也有所得。现陆续记录如下。 首先从usb_cam Package说起。 0. 简介： A ROS Driver For V4L USB Camera. 0.1: ROS Driver和Linux driver的区别：...
View ArticleClik here to view.
ROS 公用包学习解析 image_transport
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0. image_transport简介： image_transport应该总被用在image订阅和发布上。它为低带宽压缩格式(compressed formats)image传输提供透明支持。例如：为JPEG/PNG压缩和视频流提供单独插件，为此类image提供传输(订阅和发布)。...
View ArticleClik here to view.
ROS 公用包学习解析<三> rgbd_launch
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0. rgbd_launch简介： 一组打开RGBD设备，并load 所有nodelets去转化 raw depth/RGB/IR 流到 深度图(depth image), 视差图(disparity image)和点云(point clouds)的launch文件集。...
View ArticleClik here to view.
ROS 公用包学习解析 image_proc, depth_image_proc
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com Image矫正和色彩处理功能包。这个Package包含image_proc node. 这个Node处于Camera Driver与图像处理程序之间。它会消除Raw Data的失真，如果有需要，也可以转换Bayer RGB到YUV422格式。 image_proc提供Node模式和nodelet模式。 Node模式使用： $...
View ArticleClik here to view.
ROS学习 <十一> ROS Nodelet学习
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0. 背景介绍： ROS是一种基于消息传递的分布式多进程框架。ROS Node之间的通讯，是基于TCP/IP协议，在传递Message或Service时，都需要先打包，后解包。对资源有较大浪费，在实时性上也表现不佳。...
View ArticleClik here to view.
USB接口简介
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com USB线在生活和开发中很常用，但它有多种接口和连接器。以前工作中常用的Mini USB， Micro-USB，当前又有更方便的USB-Type C . 那他们之间有何关系，都有什么区别，现总结沟通一下。 首先看USB-Type A， USB-Type B， USB-Type C： MiniUSB： Micro USB： USB...
View Article