ROS 公用包学习解析 image_transport

0. image_transport简介：
image_transport应该总被用在image订阅和发布上。它为低带宽压缩格式(compressed formats)image传输提供透明支持。例如：为JPEG/PNG压缩和视频流提供单独插件，为此类image提供传输(订阅和发布)。

 

当我们基于Image工作时，我们常希望指定传输策略。例如使用压缩Image或视频流编码。 image_transport提供class和node提供支持位随意格式的各类传输。抽离了格式等复杂信息，所以用户只看到sensor_msgs/Image这个message.

 

指定格式的传输由插件提供，image_transport自身只提供“raw”传输。其它的格式支持依赖于其它子package. image_transport_plugins.

 

image_transport可以使用C++或Python接口。我们主要看看C++接口。

1.1: 下载image_transport源码：

$cd catkin_ws/src

$git clone https://github.com/ros-perception/image_common.git

 

1.2: 学习用法：

正常发布和订阅，是通过NodeHandle, 如下：

   1 // Do not communicate images this way!
   2 #include /ros.h>
   3 
   4 void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
   5 {
   6   // ...
   7 }
   8 
   9 ros::NodeHandle nh;
  10 ros::Subscriber sub = nh.subscribe("in_image_topic", 1, imageCallback);
  11 ros::Publisher pub = nh.advertise<<SPAN class=ID style="BOX-SIZING: border-box; COLOR: rgb(0,0,0)">sensor_msgs::Image>("out_image_topic", 1);

 

而使用image_transport:

   1 // Use the image_transport classes instead.
   2 #include /ros.h>
   3 #include /image_transport.h>
   4 
   5 void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
   6 {
   7   // ...
   8 }
   9 
  10 ros::NodeHandle nh;
  11 image_transport::ImageTransport it(nh);
  12 image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("in_image_base_topic", 1, imageCallback);
  13 image_transport::Publisher pub = it.advertise("out_image_base_topic", 1);

image_transport 发布和订阅独特的ROS Topic为每一个可用的Transport。 与ROS Publisher不同，它并非注册一个单独的Topic。 而是多个Topic， Topic命名遵循一个标准规则。在接口中，我们只能指定Base Topic名。其它具体名字，由规则指定。

例如，上面发布了名为：out_image_base_topic地Topic。但这个名称只是Base Topic Name。

而advertise会创建多个以base  Topic  Name 为基础的Topic。 例如： /out_image_base_topic/compressed

.....

 

 

 

1.3：例子察看：

察看image_transport\tutorial目录，其中为例子代码。

首先看CMakeLists.txt.

add_executable(my_publisher src/my_publisher.cpp)

add_executable(my_subscriber src/my_subscriber.cpp)

add_library(resized_publisher src/manifest.cpp src/resized_publisher.cpp src/resized_subscriber.cpp)

 

可以看到，例子中生成了一个库和两个可执行文件。

my_publisher.cpp:

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);

  cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
  sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

  ros::Rate loop_rate(5);
  while (nh.ok()) {
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
}

 

运行：

$roscore

$rosrun image_transport_tutorial my_publisher /home/sam/image/image1.jpg

 

看效果：

$rosrun rqt_image_view rqt_image_view

选择不同的Topic， 可以看到图像。

 

$rostopic list

 /camera/image
/camera/image/compressed
/camera/image/compressed/parameter_descriptions
/camera/image/compressed/parameter_updates
/camera/image/compressedDepth
/camera/image/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/image/compressedDepth/parameter_updates
/camera/image/theora
/camera/image/theora/parameter_descriptions
/camera/image/theora/parameter_updates

 

 在usb_cam Package中，也使用了image_transport.  只是它使用的接口是advertiseCamera()

 相关API: