作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com
2.2: launch文件例子：
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Sam最近在学习ROS过程中，遇到非常多官方Package。对ROS Driver也有所得。现陆续记录如下。
首先从usb_cam Package说起。
0. 简介：
A ROS Driver For V4L USB Camera.
0.1: ROS Driver和Linux driver的区别：
ROS并非全操作系统，它只是架设在Ubuntu上的一个次级系统。提供了一系列通讯方式，工具和包，让开发者更容易工作的一个平台。
所以，ROS Driver与Linux Driver完全不同。 Linux
Driver是在内核模式下获取硬件信息，反馈到用户模式下。并提供在用户模式下控制内核模式下才能访问的硬件的途径(ioctl)。
ROS
Driver则不同，它完全是在用户模式下，从Linux层面获取数据。并通过Topic发送Message。使得其它ROS
Node可以通过topic得到信息的程序。
usb_cam就是个典型的ROS Driver. 通过它，理解ROS
Driver的层级和用途。
它并非Linux传统意义上的Driver,
它其实只是个应用程序,通过V4L2接口设置Camera并获取数据,
利用ROS接口发布Topic,供其它Node实用.
1. usb_cam的下载和组织结构：
1.1: 下载并编译：
$cd ~/catkin_ws/src
$git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
$cd ~catkin_ws
$catkin_make
1.2：目录文件分析：
分析代码组织架构，最好的方法是分析CMakeLists.txt. 从中可以看到，主要的C/C++源码有2个。
src/usb_cam.cpp最终产生libusb_cam.so， 它使用V4L2
接口访问Camera，并提供一些必要的格式转换工具。
nodes/usb_cam_node.cpp最终产生usb_cam_node。(它使用了前面产生的库)。它初始化ROS，利用libusb_cam.so获取Camera数据。并利用image_transport发布各种格式的Image。
1.3：usb_cam_node相关讲解：
usb_cam_node 利用libusb_cam.so使用通用接口访问USB
Camera。并publishe Image使用格式为：sensor_msgs::Image.
可以使用image_transport 库去传输压缩格式Image。
1.3.1： Publish Topic：
~video_device (string,
default: "/dev/video0")
- The device the camera is on.
- Image width
- Image height
- Possible values are mjpeg, yuyv, uyvy
- Possible values are mmap, read, userptr
- The camera's tf frame
- The required framerate
- Contrast of video image (0-255)
- Brightness of video image (0-255)
- Saturation of video image (0-255)
- Sharpness of video image (0-255)
- Enable camera's autofocus
- If autofocus is disabled, the focus of the camera (0=at infinity)
- An url to the camera calibration file that will be read by the CameraInfoManager class
- The camera name. This must match the name in the camera calibration
这些参数就是V4L2常用的设置参数。
2.
usb_cam使用：
2.1: 字符模式下使用:
$roscore
$rosrun usb_cam usb_cam_node
$rosrun rqt_image_view rqt_image_view
2.2: launch文件例子：
