作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com
在dashgo_bringup/startup目录内，有以下几个文件：
create_rplidar_udev.sh
create_dashgo_udev.sh
echo 'KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="0042", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="dashgo"' >/etc/udev/rules.d/dashgo.rules
有/dev/ttyACMx设备，pid=0042, vid=2341时，则创建它的软连接为：dashgo, 使用权限为666.
如此，则/dev/rplidar, /dev/dashgo就非常明确的对应雷达和底盘了。
VID,PID可以使用lsusb得到。
roscd dashgo_bringup/startup sudo sh create_dashgo_udev.sh sudo sh create_rplidar_udev_new.sh
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EAI发布Dashgo底盘和F4雷达之后，软硬件均有升级变化。
Sam手头F4雷达原先使用rplidar_ros驱动，后采用flashgo作驱动。现将手头版本所需处理工作记录下来。
Sam是在两个平台工作：
A. NV TK1 平台，ARM架构，Ubuntu14.04+ROS
indigo。
B: X86平台，Ubuntu14.04 + ROS indigo平台。
1.文件准备：
1.1：把底盘程序dashgo copy到catkin_ws/src 目录。
1.2：把雷达程序 flashgo
copy到catkin_ws/src目录。
1.3：下载move_base:
$cd catkin_ws/src
$git clone ://github.com/ros-planning/navigation.git
$cd navigation
$git checkout indigo-devel
2. 编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
3.
创建底盘Dashgo和F4雷达的别名：
这个意义有以下几点：
A：设备区分：
F4雷达和Dashgo底盘都是通过USB转Serial连接到主机。我们知道，此类设备通常被命名为/dev/ttyUSBx（x:0~64）或/dev/ttyACMx（x:0~64）.
但应用程序并不知道哪个设备对应那个Node。比如有多个USB2Serial设备，名为：/dev/ttyUSB0,
/dev/ttyUSB1, /dev/ttyUSB2, /dev/ACM0,
/dev/ACM1.则完全不知道哪个Node对应的雷达和底盘。
所以写udev
rules脚本让其名字可辨识。
B:
处理权限：
通常/dev/ttyUSBx
, /dev/ttyACMx, 权限设置为：660。但ＲＯＳ程序并非ＲＯＯＴ权限或和此Node
同group.所以需要处理。使之可以被ROS设备读写。
EAI的做法与大多数ROS程序员做法类似，利用UDev来提高辨识度。注明VendorID，
ProductID。
在dashgo_bringup/startup目录内，有以下几个文件：
create_rplidar_udev.sh
主要内容为：
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4",
ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",
SYMLINK+="rplidar"' >/etc/udev/rules.d/rplidar.rules
讲解：有/dev/ttyUSBx设备，vid=10c4, pid=ea60时，则创建它的软连接为：rplidar, 使用权限为666.
讲解：有/dev/ttyUSBx设备，vid=10c4, pid=ea60时，则创建它的软连接为：rplidar, 使用权限为666.
但之后Sam手头的雷达有了变化，它插入后，并不是/dev/ttyUSBx, 而是/dev/ttyACMx,
且Vid，Pid也变化了。所以Sam将其修改为：
create_rplidar_udev_new.sh
echo 'KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="5740", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="rplidar"' >/etc/udev/rules.d/rplidar.rules
有/dev/ttyACMx设备，vid=0483, pid=5740时，则创建它的软连接为：rplidar, 使用权限为666.
create_rplidar_udev_new.sh
echo 'KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="5740", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="rplidar"' >/etc/udev/rules.d/rplidar.rules
有/dev/ttyACMx设备，vid=0483, pid=5740时，则创建它的软连接为：rplidar, 使用权限为666.
create_dashgo_udev.sh
echo 'KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="0042", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="dashgo"' >/etc/udev/rules.d/dashgo.rules
有/dev/ttyACMx设备，pid=0042, vid=2341时，则创建它的软连接为：dashgo, 使用权限为666.
如此，则/dev/rplidar, /dev/dashgo就非常明确的对应雷达和底盘了。
这个方法非常好，值得学习。
VID,PID可以使用lsusb得到。
roscd dashgo_bringup/startup sudo sh create_dashgo_udev.sh sudo sh create_rplidar_udev_new.sh
