作者: Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com
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EAI F4激光雷达该如何安装到地盘上呢？下面把安装过程记录下来：
1. 激光雷达和底盘的关系：
察看gmapping_demo.launch， 可以看到如下语句:
args="0.0 0.0 0.2 0.0
3.1415926 0.0 /base_link /laser_frame 40"
/>
表明：/laser_frame这个雷达TF和机器人中心参考系--/base_link是固定参考系(static_transform_publisher)
0.0 0.0
0.2：表明/laser_frame的中心与机器人中心x,y相同，但高0.2.
0.0 3.1415926
0.0: 表明雷达方向和机器人方向偏差180度。
