作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com
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Base_Controller基础知识：
在ROS控制模型中，把对ROS底盘的驱动，对各轮子的PID调节，对底盘回报速度和odom处理等模块统称为Base_Controoler.
这部分对机器人底盘制作者，使用者都有意义。这部分最终的意义在于：让底盘的使用者看来，底盘就是一个Node。它吃cmd_vel数据并执行之。并上报odom消息。
ROS相关控制模型中Base_Controller所处位置和作用如下：
ROS设计者对降低耦合性思路真是值得学习：
ROS上位机发送/cmd-vel(Twist).
仅仅是告诉底盘它想以何种线速度，角速度做移动。至于如何做到这个移动，则是Base_Controller负责。底盘制作者根据自己底盘的特性(2轮差速，4轮，N轮，N脚)来把这个命令转换为每个轮子或者脚的动作，并最终转化为每个电机的PWM。
底盘制作者再通过自己的手段得到移动距离，并向ROS上位机发布ODOM。
1. rosserial分析：
1.1: http://wiki.ros.org/rosserial
当ROS上位机和下位机使用串口连接时，即可使用rosserial.
rosserial是个原包(就是以前的栈)。
它封装了串行消息和多路topic以及service，通过一个字符设备(Serial Port或者Network
Socket)
它里面的包，分为部分：
A. ROS端接口(或者说Core):
rosserial_python, roserial_server,
rosserial_java.
这部分代码在ROS机上申请一个Node并桥接远端平台的命令。
B：Client Libraries:
rosserial_arduino, rosserial_embeddedlinux,
rosseral_windows, rosserial_mbed, rosserial_tivac.
这部分允许用户很容易的在各种平台得到和运行ROS Node，监听和发布Topic等。
它是ROSSerial的Client端。它让那些可以运行ANSI C++的各类微处理器，并使用Serial
Port连接到ROS 机器的设备，可以方便的使用类ROS接口。
当这个设备是Arduino时，则可以直接看rosserial_arduino.
如果其它没有支持的平台，如STM32，则需要自己做一些工作。(http://wiki.ros.org/rosserial_client/Tutorials)
C：Examples and Use Cases:
1.2: rosserial_arduino使用：
1.2.1：下载（Sam使用Indigo）：
git checkout indigo-devel
它允许允许Arduino上直接使用ROS接口，作为一个Node，发布Topic，
发布TF转换，获取ROS系统时间等。
1.2.2：编译获取Arduino库：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
roscd rosserial_arduino
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py lib_ros
则在当前目录下生成lib_ros目录。
