ROS底盘Base Controller研究 ros_arduino_bridge

ros_arduino_bridge也是一个元包(以前叫栈)。它为arduino微处理器提供ROS Driver和Base Controller。这个Driver提供访问模拟和数字Sensors的能力。 PWM Servos，从Encoder获取数据，并产生odometry数据。换句话说，它为Arduino为底盘控制器的ROS模型提供了一个完整的Base Controller模型。这与rosserial是完全不同的。

这个Stack包含的Firmware缺省使用Pololu电机控制shield（https://www.pololu.com/product/2502）和Robogaia Encoder shield（https://www.robogaia.com/two-axis-encoder-counter-mega-shield-version-2.html）。 但可以被很容易的替换为其它电机控制板和Encoder控制。

ros_arduino_bridge的最大优势在于：

1. 完整的Base Controller框架：

2. 逻辑代码放在ROS 设备上，降低了Arduino压力。

1.实际使用：

1.1: 下载和编译：

$git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git 

$cd ~/catkin_ws

$catkin_make

1.2：copy arduino库：

$roscd ros_arduino_firmware

$cd src/libraries

把ROSArduinoBridge copy到 Arduino IDE的libraries下。

在Linux下：

$cp ROSArduinoBridge -rf ~/sketchbook/libraries

1.3: Arduino IDE使用：

使用Arduino IDE打开 例子中的ROSArduinoBridge。

1.4：

ROS平台上：

$roslaunch ros_arduino_python arduino.launch

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

则设备应该在打转。