作者： Sam (甄峰)
sam_code@hotmail.com
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Image矫正和色彩处理功能包。这个Package包含image_proc node.
这个Node处于Camera Driver与图像处理程序之间。它会消除Raw Data的失真，如果有需要，也可以转换Bayer
RGB到YUV422格式。
image_proc提供Node模式和nodelet模式。
Node模式使用：
$ ROS_NAMESPACE=my_camera rosrun image_proc image_proc
image_porc node 会获取 image_raw,
camera_info
Topic。但不同的Camera，提供的Topic前缀不同，例如：很多Camera加前缀: usb_cam,
它发出Topic也加此前缀，如：/usb_cam/camera_info, /usb_cam/image_raw. 该如何处理呢.
只需要把前缀通知给ROS_NAMESPACE即可。
image_proc会创建很多imaeg_color, image_mono, image_rect,
image_rect_color为前缀的Topic。
Subscribed Topics
image_raw (sensor_msgs/Image)- Raw image stream from the camera driver.
- Camera metadata.
Published Topics
image_mono (sensor_msgs/Image)- Monochrome unrectified image.
- Monochrome rectified image.
- Color unrectified image.
- Color rectified image.
与usb_cam配合使用：
$roscore
$rosrun usb_cam usb_cam_node
$rostopic
$ROS_NAMESPACE=usb_cam
rosrun image_proc image_proc
$rostopic
$rosrun rqt_image_view rqt_image_view
image_proc Nodelets模式:
