作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com
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0.Hands-Free简介：
HANDS FREE是一个面向机器人研究，开发的开源软硬件平台。
从某种意义来说，这个项目是提供一个比较完整的软件架构+一个机器人底盘。开发者可以依托这个软件架构，开发或修改架构内某些模块，并把这个软件架构实施与上位机中，同时Hands
Free项目提供的硬件平台则是一个底盘，它则是作为下位机。接受上位机指令，执行指令，并反馈信息(速度/距离)。
HANDS
FREE项目中包含机器人导航，SLAM，计算机视觉等模块，并有自己的上层软件和调试系统，它也支持国外的开源项目，如ROS，MPRT，
PIXHAWK等。
1. 软件模块介绍：
1.1: OpenRE：
Open Source Rebot Embedded
Library。机器人嵌入式库。它是为机器人构建的，基于STM32系列微处理器的嵌入式开源库。最早，它是Hands Free
项目的Embedded库，使用Windows Keil开发。
当前开发环境变化为：Linux下，Makefile +QTCreator+ARMGCC.
总的来说，它就是为了方便在各种硬件平台下，制作底盘的例子和库。
0_Project: 工程入口，对不同平台的示例。
1_Processor: 与CPU有关的固件库和底层接口函数。
2_Package:
功能包。与底层无关的功能包。涵盖了伺服设备，传感器，输入输出设备包，算法包，通信包。是OpenRE的核心部分之一。
3_OS: OS层面的支持库，涵盖RTOS， GUI，FSTFS， IO等。
4_LIbS: 放置第三方库，如Eigen.
TOOLS: 编译和烧入工具。
HANDS-FREE-OpenRE.pro: QT工程文件，Qt Creator打开编辑。Make来编译。
2_Package中，有Sam感兴趣的几个部分：
imu：IMU包，加速度，陀螺仪，磁力等。（有文档：Hands_Free_IMU_Algorithm.pdf）
motor:电机包。负责所有电机的速度闭环控制。
控制算法，运动学和动力学模型。
这个模块，其实就是Hands
Free的核心，它的思路不是要提供一个完整的机器人，只是解决大家实际工作中的一个大问题，无法构建自己的机器人底层，如运动地盘，行走部件等。
1.2：PCB：
各机器人的实体资料。PCB，电路等。
JILONG， STONE等几个机器人。
1.3：Robot：
基于Hands Free底层构建的几个Robot资料。主要是文档。
1.4：ROS_DEMO:
Hands Free平台在ROS下的实现代码，
1.5: PIL:
一个计算机视觉库。
2. 硬件介绍：
2.1：主控：
主控为STM32， 外接Sensor有MPU6050, HMC5883L磁力计，MS5611气压计。
2.2：电机驱动：
使用BTS7960B .
2.3: 电源分配模块：
总结：
Hands Free提供了一套硬件，与之匹配的Firmware，
让我们从底层地盘研究中脱离出来。把注意力集中在上位机各模块的开发中去。
同时，它有提供了底层各个库，如对电机控制，IMU等。让大家可以参考这个设计，制作自己的底盘。
为OpenSource，为Hands-Free点赞。
