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Ubuntu64bit-15.04 开发环境安装配置
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 最近要重新安装ROS， 看ROS支持Ubuntu 15.04. 所以安装之。 0. 修改软件仓库： 在咱们伟大的天朝，Linux，Android开发者都明白的。 同时也要感谢那些把Linux软件仓库，Android开发者仓库搬运到国内的人和组织。 0.1：修改仓库列表权限： chmod 777...
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I2C基础学习
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 最近想在Android-ARM上添加一个9轴Sensor，倾向使用I2C串行总线。这就涉及到以下几个方面： A: 通过I2C，将Sensor与开发板连接起来。 B: 在Linux层写Driver。使上层程序可以拿到Sensor数据。(此处指NativeC程序可以得到数据) C: 使Android...
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Linux系统IIC驱动程序 基础知识
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0. Linux I2C驱动体系概述： Linux I2C驱动体系结构由以下三部分组成： A: I2C Core。 B：I2C总线驱动。 C：I2C设备驱动。 I2C核心是I2C总线驱动和I2C设备驱动的中间枢纽，它以通用的、与平台无关的接口实现了I2C中设备与适配器的沟通...
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OpenMP在ARM-Linux以及NDK中的编译和使用
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 以前对OpenCV在ARM-Linux， ARM-Android上的优化做了很多编译方面的努力，例如添加TBB支持，添加CUDA支持（Nvidia K1平台上）。这次突然听同事说增加了OpenMP选项后，在Windows+X86上有极大的优势，adaboost速度提高3倍。所以赶快在ARM-Android-NDK上测试一下。...
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Linux系统IIC驱动程序 I2C设备驱动
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 上次谈了Linux 下I2C的框架，这次专门以MPU9250驱动为例，学习I2C设备驱动。 之前谈过， I2C设备驱动有两种模式：Adapter模式和Probe模式。前者在新kernel版本中已经不支持了，后者则是推荐方式。这次我们就以MPU9250 IIC Driver 为例，分析Probe模式的I2C driver....
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diff和patch的使用
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0. 基础知识： diff和patch是一对对应工具。从某种意义来说，diff就像是差值运算,patch就像是和运算。 diff命令比较两个文件或者连个文件夹的差异，并记录到到一个文件中，它就是patch文件，即补丁文件。 patch命令可以将补丁文件和之前的两个元素之一组合，形成另一个集合。 1. diff使用实例：...
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Linux设备树(Linux Device Tree)学习
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0. Linux Device Tree基础： 在早期的ARM Linux Kernel中，板级细节使用代码形式，存放在arch/arm/目录。名字通常为：plat-xxxx或者mach-xxxx，内容多为特定板上细节信息，如platform, i2c_board_info,...
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Invensense mlSDK分析
作者：Sam(甄峰) sam_code@hotmail.com 0. 背景 最近在Nvdia Tegra K1平台上使用Invensense MPU9250 Sensor。MPU9250使用I2C连接到K1平台。在Driver支持后，/dev/input/中新建3个node, /dev/input/eventX. 通过ioctl(EVIOCGNAME)得到其名，分别为：MPU6500,...
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ffmpeg NDK再编译
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 之前使用过NDK编译过ffmpeg（http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700102ux7o.html）。这次又要编译新版本ffmpeg. 那次是直接在各模块下添加Android.mk, Application.mk的方式，分别编译各模块。并最终编译出整个版本。...
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Android Developent with OpenCV3.1
作者: Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 本文参考： http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/introduction/android_binary_package/dev_with_OCV_on_Android.html#dev-with-ocv-on-android...
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常见移动机器人底盘介绍
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 在移动机器人开发中，首先要选择的，就是移动机器人底盘。除了能够自己设计制造外，也可以选择成熟产品，或者使用成熟产品做算法，后期再使用自己的地盘做替代。现在就介绍几种非常常见的底盘。 1. 大名鼎鼎的先锋--Pioneer:...
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ROS学习 ROS简介和简易安装
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com Sam搞机器人相关也很久了，但一直徘徊在ROS门外。外来会需要仿照ROS内一些组件来作为机器人模块，所以从头开始学习ROS，作为记录存放在这。 0. ROS介绍： 0.1:What is ROS? 分布式的进程框架，属于次级操作系统。 底层：硬件抽象描述，底层驱动程序管理，进程间消息传递和程序包管理。...
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ROS学习 ROS基本概念
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 这里介绍几个ROS基本概念。 1. 节点(Node) 节点是ROS中最重要的概念之一。每个ROS运行实例被称为节点。 换句话说，每个ROS程序运行的进程，就是一个节点。每个机器人程序，可以有非常多个节点。 我们也可以运行同一个程序的多个副本（但要确保每个副本使用不同节点名），则每个副本都被当作一个独立节点。...
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Android系统移植和设置udev
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0. 需求： 在当前项目中，Android设备会插入多个USB-Serial接口，用来传输不同的外部数据。可/dev/ttyUSB0, /dev/ttyUSB1， /dev/ttyUSB2等Node与外部设备并不是直接一一对应，而是哪个设备先boot或插入，那个设备就占据前面的node....
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ROS学习 准备工作
作者： Sam(甄峰) sam_code@hotmail.com 在使用简易方法安装ROS开发包后， 其实Exbot已经把环境和ROS开发环境已经设置成功了。但如果从裸Ubutu安装ROS开发环境， 则需要设置ROS开发环境和工作空间。现记录如下： 0.创建ROS工作空间： 对于ROS Groovy和之后的版本可以参考以下方式建立catkin工作环境： 运行： 1 mkdir -p...
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ROS学习 Package创建和编译
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 0. Package(功能包)简介： 功能包(Package)是ROS中组织软件的主要形式，可以编写代码并编译，执行。一个功能包一般包含程序文件，库文件，编译描述文件，配置文件，脚本等。 它是一组用于实现特定功能的相关文件集合。每个功能包由一个清单文件(package.xml)定义 1.Package的建立：...
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ROS学习 ROS第一个简单例子
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com ROS学习过程中，Sam准备学习的第一个例子是：从头建立一个catkin package, 并创建一个发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)。 1. catkin package的创建： Sam在 catkin_ws/src/Test_Source目录下，运行： $catkin_create_pkg...
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ubuntu 12.04 64bit 使用
作者： Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com Sam一直习惯与在Fedora下做开发工作，所以服务器设置，工作环境设置等都在Fedora下比较熟悉。对Ubuntu下的设置一直一知半解。 但在做ROS后，推荐的工作环境是Ubuntu 12.04. 所以必须在Ubuntu下建立开发环境，设置各类服务。现记录如下。 1. 查看Ubuntu各类版本信息： 1.1:...
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Android NDK下 Neon探索
作者：Sam (甄峰) sam_code@hotmail.com 之前在一些ARM CPU下，曾在编译时指定过Neon。 0. Neon简介： 0.1: 简介： ARM Advanced SIMD延伸集，(ARM Cortex-A系列处理器的128位SIMD架构扩展)称为NEON技术，它是一个结合64bit和128bit的SIMD(Single Instruction Multiple...
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ROS学习 ROS launch
作者： Sam （甄峰） sam_code@hotmail.com 0. 背景： ROS提供一个同时启动节点管理器(Node Master, Node Core)和多个节点的方法------Launch file. 要实现一个较为复杂的功能，通常需要多个Node启动，有时还有一些配置和参数。如果一一手动启动， 不光麻烦重复，而且容易出错。所以就有了Launch File....
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