ROS学习 准备工作

作者： Sam(甄峰)  sam_code@hotmail.com


在使用简易方法安装ROS开发包后， 其实Exbot已经把环境和ROS开发环境已经设置成功了。但如果从裸Ubutu安装ROS开发环境， 则需要设置ROS开发环境和工作空间。现记录如下：


0.创建ROS工作空间：

对于ROS Groovy和之后的版本可以参考以下方式建立catkin工作环境：

运行：

可以看到在src文件夹中可以看到一个CMakeLists.txt的链接文件，即使这个工作空间是空的（在src中没有package），任然可以建立一个工作空间。

catkin_make 命令可以非常方便的建立一个catkin工作空间，在你的当前目录中可以看到有build和devel两个文件夹，在devel文件夹中可以看到许多个 setup.*sh 文件。启用这些文件都会覆盖你现在的环境变量，想了解更多可以查看文档catkin。在继续下一步之前先启动你的新的setup.*sh 文件。

为了确认你的环境变量是否被setup脚本覆盖了，可以运行一下命令确认你的当前目录是否在环境变量中：

输出：

/home/exbot/rosbuild_ws/sandbox:/home/exbot/catkin_ws/src:/opt/ros/hydro/share:/opt/ros/hydro/stacks
说明已经加入成功了。

1. 文件组织：
Packages是ROS代码的软件组织单元。每个Packages都包含函数库，可执行文件，脚本或者其他文件.
Packages放置在不同位置，各Package中包含各自的内容。
该如何管理和查找，则成了一个问题。所以需要增加一个设置：ROS_PACKAGE_PATH

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/exbot/rosbuild_ws/sandbox:/home/exbot/catkin_ws/src:/opt/ros/hydro/share:/opt/ros/hydro/stacks
所有在这个环境变量中包含的目录，才能被ros各命令查找和进入。

1.1：ROS Package命令：
rospack: ros Package相关命令：
rospack list   //列出所有Package名和相关目录
rospack find [Package Name]
例：
rospack find turtlesim
/opt/ros/hydro/share/turtlesim

1.2： ROS目录命令---roscd
roscd Package_Name
roscd turtlesim/
exbot@ubuntu:/opt/ros/hydro/share/turtlesim$ pwd
/opt/ros/hydro/share/turtlesim


roscd和其它ros工具只会在ROS_PACKAGE_PATH中指定了的目录中才能找到ROS packages.








ROS中文资料：
ROS基础教程 :
http://www.rosclub.cn/post-69.html