ROS学习  Package创建和编译

作者： Sam (甄峰)  sam_code@hotmail.com

0. Package(功能包)简介：
功能包(Package)是ROS中组织软件的主要形式，可以编写代码并编译，执行。一个功能包一般包含程序文件，库文件，编译描述文件，配置文件，脚本等。 它是一组用于实现特定功能的相关文件集合。每个功能包由一个清单文件(package.xml)定义


1.Package的建立：
可以使用roscreate-pkg或者catkin创建Package. 我们先看如何使用catkin建立Package。

1.1： catkin Package特征：
一个Package被认为是catkin Package，必须满足以下条件：
A：必须包含一个package.xml文件（提供关于package的元信息）
B：必须包含一个使用catkin的CMakeLists.txt文件。
C：同一个文件夹内只能有一个Package。

所以，catkin内，通常包含： CMakeLists.txt  config  launch  package.xml


1.2：catkin工作空间中的Package和目录管理：
Package建议放在ROS工作空间内.  目录结果通常如此：
catkin_ws,
catkin_ws/build,   catkin_ws/devel,   catkin_ws/src
catkin_ws/src/CMakeLists.txt  //顶级CMake文件
catkin_ws/src/xxx/Package1 ,  catkin_ws/src/xxx/Package2   catkin_ws/src/xxx/Package3  //包都放在这里

1.3：catkin package创建：
使用catkin_create_pkg脚本创建一个新的package,  要指出包名，以及它依赖的包。
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
catkin_create_pkg  Pakage_Name  新包依赖的Package1  新包依赖的Package2  新包依赖的Package3 



2. 编译Package:
在catkin_ws 目录内，运行catkin_make

catkin_make