ROS 公用包学习解析 vision_opencv

这个stack是ROS的OpenCV Interface。这个stack包含两个Package。cv_bridge, image_geometry.

主要用来将sensor::Image (ROS)和cv::Mat(OpenCV)之间数据转换。

cv_bridge: ROS Message和OpenCV之间的桥接。

image_geometry: Collection of methods for dealing with image and pixel geometry

为了在ROS中使用OpenCV,主要使用cv_bridge Package. 

在Indigo和Jade，OpenCV2 作为官方版本存在。要使用它，必须增加dependency on opencv2并使用find_package() 在CMakeLists.txt. 

 find_package(OpenCV)
   include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
   target_link_libraries(my_awesome_library ${OpenCV_LIBRARIES})

也可以使用openCV3. 

ROS中，image使用sensor_msga/Image Message 格式。CvBridge是一个ROS库，它提供一个接口在ROS和OpenCV之间 。

稍后研究。

class CvImage
{
public:
  std_msgs::Header header; //!< ROS header
  std::string encoding;    //!< Image encoding ("mono8", "bgr8", etc.)
  cv::Mat image;           //!< Image data for use with OpenCV

  typedef boost::shared_ptr Ptr;
  typedef boost::shared_ptr ConstPtr;